От эксперимента к конвейеру: масштабирование
За четыре года (с 2022 года) проект, стартовавший с нуля в Санкт-Петербурге, превратился в серийное решение. Сейчас системой активной помощи водителю Cognitive Tram Pilot оснащено более 350 трамваев в Петербурге. Прирост парка составляет в среднем 100 вагонов в год. Кроме того, подписан контракт с Минском, куда уже поставлены первые комплекты оборудования. Ключевой вызов масштабирования — интеграция с подвижным составом разных производителей, каждый из которых имеет уникальную CAN-шину и версии прошивок.
Архитектура: 3D-кубоиды и трекинг
Базовая архитектура осталась прежней: два вычислительных блока, объединяющие камеры, радар и модуль навигации. Однако алгоритмы претерпели существенные изменения. Вместо 2D-детекции система использует 3D-кубоиды для определения положения объектов, а также отдельный модуль трекинга, который предсказывает траекторию движения участников сцены. Это позволяет оценивать вектор скорости и ускорение пешеходов, велосипедистов и самокатчиков, что критично для безопасного планирования маневров.
Новые возможности: V2I, карты и RFID
Система научилась не только «видеть», но и «общаться» с инфраструктурой. Внедрен протокол V2I (Vehicle-to-Infrastructure), позволяющий принимать данные о состоянии светофоров напрямую, минуя визуальное распознавание. Также отказались от ручного «накатывания» маршрутов в пользу высокоточных ортофотопланов. Экспериментально внедрены RFID-метки в асфальте (на 18-м маршруте и в депо Шаврова) для коррекции позиции, хотя их роль пока ограничена логированием из-за влияния погодных условий.
Сравнение эволюции системы
| Параметр | Версия 2020 (Москва/Эксперимент) | Версия 2024 (Петербург/Серия) |
|---|---|---|
| Количество вагонов | 1 (единичный вагон) | > 350 (серийный парк) |
| Детекция объектов | 2D-детекция, базовые классы | 3D-кубоиды, трекинг, выделение самокатов/велосипедистов |
| Связь с инфраструктурой | Только визуальное распознавание светофоров | V2I (прямой прием данных) + визуальная подстраховка |
| Навигация и карты | Ручное «накатывание» маршрута, GPS | Высокоточные ортофотопланы, RFID-метки, карта города |
| Работа в депо | Не поддерживалась | Поддержка сложной топологии стрелок в депо |
Перспективы: ВАТС и ЭПР
Текущая серийная система является ассистентом водителя. Однако в 2024 году начаты работы в рамках экспериментального правового режима (ЭПР) в Санкт-Петербурге по созданию высокоавтоматизированного транспортного средства (ВАТС) — полноценного беспилотного трамвая. Для этого потребуется принципиально иной набор сенсоров и алгоритмов, отличных от текущей серии. Параллельно ведется адаптация системы под специфические светофоры Минска, что требует доработки модулей распознавания.
Источник: Habr ↗