orocos/orocos_kinematics_dynamics

Библиотека кинематики и динамики Orocos на C++

Робототехника⭐ 903C++последний релиз: 1.5.4

Что это за инструмент

Orocos Kinematics and Dynamics — это библиотека на C++ для расчёта кинематики и динамики твёрдых тел, а также для работы с решателями прямой и обратной кинематики.

Зачем нужен

Инструмент предназначен для создания кода, работающего в режиме реального времени (RealTime), что критично для управления роботами. Он позволяет вычислять движения и физические взаимодействия, а также представляет структуры кинематических цепей.

Что можно реализовать

Разработка систем управления роботами, требующих вычислений в реальном времени
Реализация алгоритмов прямой и обратной кинематики для манипуляторов
Интеграция кинематических расчётов в проекты на ROS (через catkin)
Использование Python-биндингов для прототипирования или скриптования логики робота

Ключевые возможности

Поддержка вычислений в реальном времени (RealTime)
Наличие C++ библиотеки и Python-биндингов (python_orocos_kdl)
Встроенные решатели прямой и обратной кинематики
Рекомендуемая установка через catkin для проектов на ROS
Важность синхронизации версий C++ и Python компонентов

👤 Кому подойдёт: Разработчики робототехники, инженеры по управлению роботами, исследователи в области кинематики

Релизы

1.5.4patch

🕐 20 дн назад · релиз на GitHub ↗

Релиз 1.5.4: исправление нестабильных тестов, обновление зависимостей CI и оптимизация сборки для ROS1.

Fixed: Исправлена нестабильность тестирования решателя (solvertest).
Added: Настроена зависимость от catkin только при сборке для ROS1.
Added: Обновлены версии GitHub Actions (checkout, setup-python) и pybind11.

1.5.3patch

🕐 11 мес назад · релиз на GitHub ↗

Выпуск версии 1.5.3 с исправлением некорректного номера пакета и обновлением минимальной версии pybind11 до 2.13.0.

Fixed: Исправлена ошибка с некорректной версией пакета.
Added: Минимальная требуемая версия pybind11 повышена до 2.13.0.
Версия библиотеки обновлена до 1.5.3.